雙腿輪式機(jī)器人運(yùn)動控制研究

摘要： 雙腿輪式機(jī)器人融合了足式與輪式機(jī)器人的優(yōu)勢，展現(xiàn)出靈活性和高速高效特性。然而，精確控制這類機(jī)器人需要對運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型進(jìn)行深入研究。此外，欠驅(qū)動、強(qiáng)耦合和非線性等控制難點(diǎn)也進(jìn)一步加劇了機(jī)器人運(yùn)動與自平衡控制的挑戰(zhàn)。為應(yīng)對這一挑戰(zhàn)，本文提出一種分布式動力學(xué)建模策略，分別對機(jī)器人的軀干及腿輪子系統(tǒng)進(jìn)行了精確建模，保留了機(jī)器人的所有動力學(xué)特性，并據(jù)此設(shè)計(jì)出以腿輪末端輸出力矩為控制目...