基于質(zhì)點(diǎn)-彈簧-阻尼模型的人機(jī)接觸運(yùn)動(dòng)皮膚三維形變仿真

摘要： 人機(jī)接觸運(yùn)動(dòng)中，在接觸區(qū)域后方和前方皮膚表面分別產(chǎn)生拉伸和堆積形變。針對(duì)當(dāng)前該領(lǐng)域研究的局限性，該文研究了黏滑摩擦下皮膚三維形變仿真模型，為人機(jī)作業(yè)參數(shù)優(yōu)化、在線軌跡規(guī)劃和控制提供參考。該文基于皮膚解剖結(jié)構(gòu)，構(gòu)建皮膚、肌肉脂肪、骨骼3層質(zhì)點(diǎn)-彈簧-阻尼模型，描述皮膚在拉伸、剪切和彎曲作用下的形變；基于皮膚黏滑摩擦機(jī)理，結(jié)合改進(jìn)Kelvin-Voigt黏彈模型，構(gòu)建皮膚質(zhì)點(diǎn)-彈簧...