基于變推進(jìn)力的水下近端索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及工作空間分析

摘要： 面向水下各方向遠(yuǎn)距離、大空間作業(yè)任務(wù)，提出一種基于變推進(jìn)力機(jī)構(gòu)的水下近端索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。該機(jī)器人采用六索及螺旋槳混合驅(qū)動(dòng)形式，螺旋槳推進(jìn)力大小和方向均可變，可等效為1根繩索。首先，對(duì)該機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，提出采用近端驅(qū)動(dòng)模式，并引入可改變推進(jìn)力方向的A、 B軸轉(zhuǎn)角機(jī)構(gòu)；其次，建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與靜力學(xué)模型，進(jìn)一步針對(duì)推進(jìn)力可變的特點(diǎn)提出一種基于二次規(guī)劃的力可行工作空間計(jì)算方法；最...