基于改進(jìn)鯨魚優(yōu)化算法的碼垛機(jī)器人時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃

摘要： 碼垛機(jī)器人在運(yùn)行軌跡過程中所消耗的時(shí)間直接影響到了其工作效率，針對(duì)碼垛機(jī)器人的軌跡規(guī)劃的時(shí)間問題，提出了一種改進(jìn)的鯨魚優(yōu)化算法對(duì)時(shí)間進(jìn)行優(yōu)化。在基本的鯨魚優(yōu)化算法基礎(chǔ)上，利用混沌映射初始化種群，引入自適應(yīng)的權(quán)重和改進(jìn)收斂因子，以提高算法的求解精度、收斂速度和全局搜索能力。首先，根據(jù)D-H參數(shù)法建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；其次，在關(guān)節(jié)空間中利用3-5-3次多項(xiàng)式插值函數(shù)對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)...