機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的李群表述

摘要： D-H參數(shù)法已經(jīng)被廣泛應(yīng)用到機(jī)械手運(yùn)動(dòng)建模及分析中，但其所描述的運(yùn)動(dòng)都是圍繞著x軸和z軸，而不能反映出y軸的運(yùn)動(dòng)。為了解決這個(gè)問(wèn)題，采用旋量理論的方法，用旋量來(lái)表述出將機(jī)械臂的位置和姿態(tài)，并進(jìn)一步分析機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)。相較于傳統(tǒng)的D-H法計(jì)算運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，旋量理論是從整體上對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行表述，且不需要中間參考系，幾何意義清晰。利用Paden-Kahan子問(wèn)題分析肘機(jī)械臂...