基于有限時間干擾觀測器的改進(jìn)模型水下機(jī)器人自適應(yīng)魯棒容錯控制

摘要： 針對無人水下機(jī)器人(unmanned underwater vehicle, UUV)工作中存在的執(zhí)行器故障，在系統(tǒng)不確定性與外界干擾下，提出一種基于有限時間擾動觀測器(finite time disturbance observer, FTDO),并結(jié)合改進(jìn)模型的自適應(yīng)魯棒容錯控制方法。一方面，F(xiàn)TDO能在有限時間內(nèi)對外界環(huán)境干擾進(jìn)行估計；另一方面利用滑?？刂萍由蠌较蚧窠?jīng)網(wǎng)...