基于前饋+預(yù)測LQR的智能車循跡控制器設(shè)計

摘要： 為提升智能車輛循跡性能，基于線性二次調(diào)節(jié)器(linear quadratic regulator, LQR)理論和滑模理論，提出了一種兼顧橫縱向跟蹤精度與轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的橫縱向控制器。首先，構(gòu)建了基于二自由度橫向動力學(xué)模型的前饋LQR控制器。針對模型線性化后前饋LQR控制器轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性降低的問題，結(jié)合恒定轉(zhuǎn)彎率和速度(constant turn rate and velocity, ... （共13頁）