車(chē)輛變速軌跡跟蹤橫縱耦合控制方法

摘要： 針對(duì)變化速度下車(chē)輛軌跡跟蹤精度以及實(shí)時(shí)性差的問(wèn)題，提出了一種基于模型預(yù)測(cè)控制的橫縱耦合控制方法。在三自由度車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型中，將車(chē)輪驅(qū)動(dòng)力與前輪轉(zhuǎn)角作為控制量，以單控制器形式實(shí)現(xiàn)車(chē)輛橫縱向運(yùn)動(dòng)的綜合控制，并且在考慮耦合特性的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)目標(biāo)函數(shù)與可變權(quán)重系數(shù)，求解最優(yōu)橫縱向控制量。并且基于五次多項(xiàng)式理論，設(shè)計(jì)一種變速雙移線軌跡以驗(yàn)證控制器綜合軌跡跟蹤能力。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制器能... （共8頁(yè)）