應(yīng)用改進(jìn)RRT＿Connect算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)復(fù)雜未知環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題，提出一種優(yōu)化已搜索節(jié)點(diǎn)和已規(guī)劃部分路徑的改進(jìn)RRT＿Connect算法。算法引入了終點(diǎn)和已搜索節(jié)點(diǎn)目標(biāo)偏向策略，該策略在隨機(jī)采樣函數(shù)中引入終點(diǎn)和已搜索節(jié)點(diǎn)偏向概率基準(zhǔn)值，使隨機(jī)采樣點(diǎn)按隨機(jī)概率設(shè)定為終點(diǎn)或已搜索節(jié)點(diǎn)；通過(guò)篩選有效新節(jié)點(diǎn)和一定范圍內(nèi)鄰節(jié)點(diǎn)的父節(jié)點(diǎn)，優(yōu)化路徑規(guī)劃成本，使規(guī)劃路徑趨于平滑。仿真結(jié)果表明，提出的改進(jìn)RRT＿Co...