面向多運(yùn)動(dòng)體協(xié)同任務(wù)分配的目標(biāo)輔助概率強(qiáng)勢(shì)學(xué)習(xí)粒子群優(yōu)化算法

摘要： 多運(yùn)動(dòng)體協(xié)同任務(wù)分配(multi-agent cooperative task allocation, MACTA)是異構(gòu)多運(yùn)動(dòng)體系統(tǒng)應(yīng)用的基礎(chǔ).為了最小化所有任務(wù)的最大完成時(shí)間, MACTA需要同時(shí)最小化各個(gè)任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間和運(yùn)動(dòng)體在任務(wù)點(diǎn)間的移動(dòng)時(shí)間,這給已有優(yōu)化算法帶來(lái)兩個(gè)新挑戰(zhàn).首先,由于異構(gòu)運(yùn)動(dòng)體具有不同的移動(dòng)速度與任務(wù)執(zhí)行效率,多個(gè)運(yùn)動(dòng)體協(xié)作雖然可以縮短任務(wù)執(zhí)行時(shí)間,...