基于改進粒子濾波算法的車速估計

摘要： 針對基于粒子濾波算法設(shè)計的車速估計器因提議分布與實際分布不一致導致粒子退化使估計誤差變大的問題，提出了一種通過修正提議分布減弱粒子退化影響的改進粒子濾波車速估計器。首先，基于車輛運動學模型和傳感器特性建立系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程和觀測方程。然后，利用傳感器測量值與粒子狀態(tài)值的差值設(shè)計提議分布修正項對狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程進行修正，并對過程噪聲做自適應(yīng)處理。最后，利用CarSim-Simulin... （共9頁）