基于多模型自適應(yīng)方法的智能汽車(chē)路徑跟蹤控制

摘要： 路徑跟蹤控制是智能汽車(chē)的一項(xiàng)核心技術(shù)，跟蹤效果的精確性和在各種路面附著條件下的魯棒性是該技術(shù)的兩大關(guān)鍵要素。但汽車(chē)動(dòng)力學(xué)模型的不確定性，尤其是輪胎側(cè)偏剛度的攝動(dòng)使這兩者難以同時(shí)得到滿足。針對(duì)這一問(wèn)題，將多模型自適應(yīng)理論引入到智能汽車(chē)運(yùn)動(dòng)控制中處理不確定性系統(tǒng)的控制。首先，推導(dǎo)了多模型自適應(yīng)控制律，提出了凸包構(gòu)架下各個(gè)頂點(diǎn)的子模型對(duì)真實(shí)模型的自適應(yīng)逼近律，并通過(guò)李雅普諾夫函數(shù)證明... （共15頁(yè)）