具有不確定滑轉的輪式移動機器人軌跡跟蹤控制方法

摘要： 輪式移動機器人在松軟復雜地形條件下容易發(fā)生車輪滑轉，影響軌跡跟蹤精度.為提高機器人在該情況下的軌跡跟蹤準確性，提出了一種基于容錯控制的自適應滑轉補償控制器.首先，考慮車輪滑轉率建立了四輪移動機器人運動學模型，并構建了相應的軌跡跟蹤誤差模型；然后，根據(jù)容錯控制方法設計了滑轉補償項，并基于Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了自適應滑轉補償控制器的穩(wěn)定性，實現(xiàn)了對由車輪滑轉引起的速度誤差...