基于NSGA-Ⅱ的串聯(lián)機(jī)器人幾何參數(shù)公差的多目標(biāo)優(yōu)化分配

摘要： 為了提高機(jī)器人末端執(zhí)行器的幾何定位精度，在機(jī)器人精度的初始設(shè)計(jì)階段合理分配幾何參數(shù)公差，提出了一種帶精英策略的快速非支配排序遺傳算法（NSGA-Ⅱ）的以成本與精度為目標(biāo)的多目標(biāo)公差優(yōu)化分配方法.以ROKAE XB7型6自由度串聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，分別基于遺傳算法（GA）的最小成本單目標(biāo)公差優(yōu)化分配方法和NSGA-Ⅱ的多目標(biāo)公差優(yōu)化分配方法對(duì)DH(Denavit-Hartenbe...