機(jī)理模型與集成學(xué)習(xí)混合驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)摩擦建模方法

摘要： 機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)廣泛應(yīng)用于醫(yī)療、協(xié)作機(jī)器人等領(lǐng)域，其摩擦特性是影響機(jī)器人性能的關(guān)鍵因素.為此，提出了一種機(jī)理模型與集成學(xué)習(xí)混合驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)摩擦建模方法，以提高模型精度.首先，綜合考慮轉(zhuǎn)速、負(fù)載等關(guān)節(jié)摩擦特性的影響因素及其周期波動(dòng)特性，基于先驗(yàn)知識(shí)和物理分析分別建立了伺服電機(jī)與諧波減速器的參數(shù)化機(jī)理模型，描述摩擦特性的變化規(guī)律.然后，針對(duì)機(jī)理建模中因線性假設(shè)、忽略高階項(xiàng)等產(chǎn)生...