基于前饋模型預(yù)測(cè)控制的類車機(jī)器人路徑跟蹤

摘要： 在類車機(jī)器人路徑跟蹤控制方法中，模型預(yù)測(cè)控制（Model predictive control, MPC）在處理系統(tǒng)約束方面具有較大優(yōu)勢(shì)，但是現(xiàn)有的非線性模型預(yù)測(cè)控制（Nonlinear MPC, NMPC）實(shí)時(shí)性較差，線性模型預(yù)測(cè)控制（Linear MPC, LMPC）精確性較差，因此亟需提出一種同時(shí)具有較高精確性與實(shí)時(shí)性的類車機(jī)器人路徑跟蹤控制方法.為此，以無(wú)預(yù)瞄點(diǎn)的LMP...