基于改進(jìn)蟻群優(yōu)化算法的AUV三維路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)蟻群算法在三維路徑規(guī)劃時(shí)收斂速度慢且難以收斂至最優(yōu)的缺點(diǎn)，提出一種新的改進(jìn)蟻群算法，并將其應(yīng)用于自主式水下機(jī)器人(autonomous underwater vehicle,AUV)三維路徑規(guī)劃。與現(xiàn)有算法相比，改進(jìn)算法優(yōu)點(diǎn)主要體現(xiàn)在3個(gè)方面：首先，引進(jìn)偽隨機(jī)狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率提升算法全局搜索能力；其次，將距離和軌跡限定因子引入啟發(fā)式函數(shù)，距離因子保證搜索不斷趨近目標(biāo)點(diǎn)，在軌跡限...