多移動機器人固定時間編隊控制

摘要： 為了減少初始位置對編隊系統(tǒng)收斂時間的影響，本文提出了一種多移動機器人系統(tǒng)的固定時間編隊控制方法。該方法依據領航-跟隨法，將n個機器人的編隊控制問題轉化為n-1對跟隨者與其指定領航者之間的跟蹤控制問題。在領航-跟隨結構模型下，設計了基于反步法的固定時間控制器使跟隨機器人與領航機器人保持固定的距離與角度?；诶钛牌罩Z夫穩(wěn)定性理論，對編隊控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性進行了分析。仿真和實驗結果驗證...