基于Matlab的8R機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真

摘要： 為了使鑿巖機(jī)械臂快速精確到達(dá)預(yù)定姿態(tài)，文章以8R機(jī)械臂為研究對(duì)象，基于改進(jìn)D-H方法建立其關(guān)節(jié)坐標(biāo)系并推導(dǎo)出鑿巖機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，在Matlab中利用工具箱函數(shù)通過(guò)編程建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，通過(guò)代入位姿角度驗(yàn)證求解的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的準(zhǔn)確性。利用蒙特卡洛算法模擬機(jī)械臂實(shí)際工作空間并對(duì)機(jī)械臂不同位形間的關(guān)節(jié)角度進(jìn)行軌跡規(guī)劃仿真，仿真出的工作空間圖形和路徑點(diǎn)位形處的關(guān)節(jié)位置、速度、加速度曲...