基于多傳感器融合的物流AGV精準(zhǔn)定位及在人機(jī)安全中的應(yīng)用

摘要： 針對(duì)物流AGV機(jī)器人定位通常依賴單一傳感器，環(huán)境和數(shù)據(jù)精度問題導(dǎo)致定位精度、智能車間中人機(jī)協(xié)作存在不安全隱患的問題，文章提出了結(jié)合激光雷達(dá)和RGB-D攝像頭進(jìn)行建圖和定位，再引入AR視覺標(biāo)簽，并設(shè)計(jì)多傳感器基于擴(kuò)展卡爾曼濾波定位框架，充分利用多源傳感器，實(shí)現(xiàn)提高定位精度至6 mm。同時(shí)，智能車間中人機(jī)協(xié)作中存在不安全隱患，采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)VGG16進(jìn)行實(shí)時(shí)不安全識(shí)別，以檢測(cè)潛在...