基于變參數(shù)阻抗控制的機(jī)器人恒力打磨研究

摘要： 面向機(jī)器人恒力打磨需求，文章設(shè)計(jì)了阻抗參數(shù)在線調(diào)整與離線優(yōu)化的自適應(yīng)阻抗控制算法，實(shí)現(xiàn)了打磨力控制。自適應(yīng)阻抗控制算法將剛度參數(shù)作為時(shí)變參數(shù)，根據(jù)打磨接觸力實(shí)時(shí)在線調(diào)整，以消除打磨過程中的穩(wěn)態(tài)誤差。針對阻尼參數(shù)和慣性參數(shù)難以整定的問題，以降低系統(tǒng)超調(diào)量和調(diào)整時(shí)間作為優(yōu)化目標(biāo)，采用改進(jìn)粒子群算法進(jìn)行阻抗參數(shù)離線優(yōu)化。進(jìn)行了機(jī)器人恒力打磨仿真，仿真結(jié)果表明，該方法可以綜合改善機(jī)器人...