基于多方向導納力控制的機器人柔順裝配系統(tǒng)

摘要： 針對軸孔裝配過程中遇到卡阻或楔緊現(xiàn)象導致接觸力過大損壞工件的問題，提出一種基于導納力控制的機器人柔性裝配系統(tǒng)。將軸孔裝配過程為搜孔階段和調整插入階段。首先，搜孔階段提出一種基于阿基米德螺旋線的搜孔策略。其次，調整插入階段提出一種基于等效質量–阻尼–彈簧的多維方向的導納力控制裝配方法。最后，選取圓形軸孔開展實際裝配實驗，結果表明所提出的方法能夠實現(xiàn)機器人柔順插孔，達到了預期效果。 （共5頁）