基于多方向?qū)Ъ{力控制的機器人柔順裝配系統(tǒng)

摘要： 針對軸孔裝配過程中遇到卡阻或楔緊現(xiàn)象導(dǎo)致接觸力過大損壞工件的問題，提出一種基于導(dǎo)納力控制的機器人柔性裝配系統(tǒng)。將軸孔裝配過程為搜孔階段和調(diào)整插入階段。首先，搜孔階段提出一種基于阿基米德螺旋線的搜孔策略。其次，調(diào)整插入階段提出一種基于等效質(zhì)量–阻尼–彈簧的多維方向的導(dǎo)納力控制裝配方法。最后，選取圓形軸孔開展實際裝配實驗，結(jié)果表明所提出的方法能夠?qū)崿F(xiàn)機器人柔順插孔，達到了預(yù)期效果。