雙機器人不同約束下的協(xié)調(diào)運動軌跡規(guī)劃方法的研究

摘要： 隨著工業(yè)機器人在各行各業(yè)的廣泛使用，單個機器人已不能滿足大規(guī)模工件的搬運、復(fù)雜焊接和孔軸組裝等要求。在雙機器人的研究中，最重要的問題就是如何保證雙機器人間的運動滿足時間和空間約束，也就是雙機器人的多重運動協(xié)調(diào)。文章用兩臺機械臂協(xié)同搬運和協(xié)同寫字的實例分別分析了緊約束和松約束下的協(xié)同運動，對其運動學(xué)協(xié)調(diào)關(guān)系進行分析，通過工件或主體運動軌跡研究機器人約束關(guān)系，構(gòu)建兩雙機協(xié)同體系；在...