基于改進APF-Informed-RRT~*的機械臂避障路徑規(guī)劃

摘要： 針對Informed-RRT~*算法在避障路徑規(guī)劃中缺乏目的性和方向性，存在規(guī)劃時間長、迭代效率低等問題，提出了結(jié)合人工勢場法和Informed-RRT~*算法的避障規(guī)劃算法。首先，針對傳統(tǒng)人工勢場法存在目標點不可達、易與障礙物碰撞的問題，提出了改進后的人工勢場法，并將其融入Informed-RRT~*算法中，使隨機樹沿勢場下降的方向生長，增強其方向性；其次，依據(jù)隨機樹與障礙物...