基于T-S動態(tài)故障樹的桁架機(jī)器人系統(tǒng)可靠性分析

摘要： 為了提高桁架機(jī)器人系統(tǒng)的動態(tài)可靠性，并且在發(fā)生故障時提升排查故障的效率，提出一種對桁架機(jī)器人系統(tǒng)動態(tài)可靠性分析的方法。首先，對桁架機(jī)器人系統(tǒng)建立T-S動態(tài)故障樹；然后，把T-S動態(tài)故障樹和T-S動態(tài)門規(guī)則分別轉(zhuǎn)化為離散時間貝葉斯網(wǎng)絡(luò)(DTBN)與相應(yīng)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的條件概率表，根據(jù)DTBN正反向推理分別計算得到各時間段以及任務(wù)時間內(nèi)系統(tǒng)失效概率和根節(jié)點(diǎn)后驗(yàn)概率，并獲得各根節(jié)點(diǎn)的T-S...