基于六軸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與軌跡規(guī)劃

摘要： 為了進(jìn)一步提高機(jī)械臂的工作效率以及保持運(yùn)行軌跡的平穩(wěn)、連續(xù)，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃。以大族E05協(xié)作機(jī)器人為研究對(duì)象，基于D-H參數(shù)法建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并進(jìn)行正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，基于改進(jìn)的粒子群算法對(duì)機(jī)械臂3-5-3分段多項(xiàng)式插值軌跡規(guī)劃模型進(jìn)行時(shí)間優(yōu)化。通過(guò)MATLAB中機(jī)器人工具箱構(gòu)建機(jī)械臂仿真模型，進(jìn)行軌跡規(guī)劃仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解...