基于線性自抗擾控制的柔順?biāo)欧刂蒲芯?/H1>
組合機(jī)床與自動化加工技術(shù)
頁數(shù)： 5 2024-06-18
摘要： 對于機(jī)器人關(guān)節(jié)的主動柔順控制的建模誤差、電機(jī)系統(tǒng)參數(shù)變化及驅(qū)動器層高采樣頻率和高控制頻率引入的系統(tǒng)擾動影響等諸多問題，提出一種基于線性自抗擾控制的柔順控制方法。通過控制底層驅(qū)動器交軸電流實現(xiàn)柔順控制，設(shè)計外力矩觀測器可以實現(xiàn)無力傳感器條件下的實時力矩估計，以達(dá)到柔性關(guān)節(jié)驅(qū)動的目的。實驗對比了剛性位置控制與柔順控制在相同階躍輸入下的位置與電磁轉(zhuǎn)矩響應(yīng)，驗證了提出柔順控制方法的有效...
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