力法原理在機(jī)器人碰撞點(diǎn)識(shí)別中的應(yīng)用

摘要： 隨著機(jī)器人技術(shù)、人機(jī)協(xié)同作業(yè)技術(shù)被廣泛關(guān)注，如何實(shí)現(xiàn)一個(gè)人機(jī)共融的安全系統(tǒng)至關(guān)重要。想要實(shí)現(xiàn)真正的人機(jī)共融，保證安全性、做好碰撞點(diǎn)的識(shí)別工作是重點(diǎn)。針對(duì)皮膚傳感器應(yīng)用包覆性來(lái)感知外力的局限性，提出了一種人機(jī)協(xié)同作業(yè)時(shí)當(dāng)碰撞連桿已知，引入一種新的求解碰撞點(diǎn)處外部接觸力的方法。利用力法原理求解超靜定結(jié)構(gòu)的方式，只需借助機(jī)器人本體輸出的部分參數(shù)信息，即可根據(jù)受力信息，得到碰撞點(diǎn)的位置...