基于事件觸發(fā)的機械臂軌跡跟蹤控制

摘要： 針對2-DOF機械臂系統(tǒng)存在網(wǎng)絡(luò)通信約束和外部擾動時的軌跡跟蹤問題，提出了一種自適應(yīng)事件觸發(fā)滑?？刂撇呗?。首先，以2-DOF機械臂的動力學(xué)模型為基礎(chǔ)，利用歸一化的反正切函數(shù)設(shè)計滑模控制器緩解切換到滑模面時的不連續(xù)性，減小控制系統(tǒng)存在的抖振問題；其次，為節(jié)省網(wǎng)絡(luò)通信資源，基于此控制器提出一種自適應(yīng)事件觸發(fā)機制，可以根據(jù)狀態(tài)誤差動態(tài)調(diào)整觸發(fā)閾值，降低觸發(fā)頻率；最后，利用Lyapun...