改進RRT算法的機械臂路徑規(guī)劃

摘要： 為解決快速拓展隨機樹(RRT)算法隨機性強，收斂速度慢和結(jié)果可行性差等問題，提出了一種基于全局自適應(yīng)步長與目標(biāo)偏置采樣的改進型RRT算法。首先，利用環(huán)境信息自適應(yīng)的計算初始步長，同時在拓展過程中利用節(jié)點周圍障礙物信息調(diào)整當(dāng)前步長，以增強對地圖的探索能力；其次，通過目標(biāo)偏置采樣結(jié)合改進的最近點選取策略提高算法的搜索效率，快速生成一條從起始點到目標(biāo)點的路徑；隨后，對生成路徑進行兩次...