5-DOF混聯(lián)機(jī)器人設(shè)計與運(yùn)動學(xué)分析

摘要： 針對現(xiàn)有2R1T并聯(lián)機(jī)構(gòu)并不能很好地滿足航空航天工業(yè)制孔穩(wěn)定性的問題，設(shè)計了一種全新的兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機(jī)構(gòu)3SPU-PU,并基于此并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計了2-DOF轉(zhuǎn)頭，構(gòu)造了5-DOF混聯(lián)機(jī)器人，可用于某型飛機(jī)座艙蓋制孔。首先，利用修正的G-K公式計算了3SPU-PU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度；其次，利用子結(jié)構(gòu)綜合的方法對所設(shè)計的五自由度混聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了逆運(yùn)動學(xué)分析；運(yùn)用ADAMS仿真分析與MATL...