基于終端約束MPC的輪式移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制

摘要： 針對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人具有非線性特性和時(shí)域約束從而導(dǎo)致跟蹤精度較低的問(wèn)題，提出了一種終端約束MPC(model predictive control)的控制方案。首先，將輪式移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)誤差方程作為預(yù)測(cè)模型；其次，在成本函數(shù)中加入終端約束，設(shè)計(jì)了合適的終端域和終端懲罰矩陣，迫使系統(tǒng)在有限時(shí)域內(nèi)跟蹤上期望軌跡；然后，利用Lyapunov穩(wěn)定性框架，建立終端約束MPC控制方案在系統(tǒng)...