基于軌跡規(guī)劃法的機(jī)械臂抑振研究

摘要： 為提高機(jī)械臂作業(yè)時的控制精度，抑制關(guān)節(jié)處柔性元件引起的彈性振動。以史陶比爾TX40機(jī)械臂為研究對象，提出一種考慮機(jī)械臂關(guān)節(jié)柔性的抑振軌跡規(guī)劃方法。在柔性關(guān)節(jié)模型的基礎(chǔ)上，考慮柔性關(guān)節(jié)的彈性變形量對軌跡規(guī)劃的影響，建立系統(tǒng)微分方程，定義抑制關(guān)節(jié)彈性振動的目標(biāo)函數(shù)，并采用改進(jìn)的粒子群算法(GAPSO)對目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，得到末端運(yùn)動軌跡。結(jié)果表明，在GAPSO算法的優(yōu)化下，末端運(yùn)動...