基于BD-RRT算法的動態(tài)路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對Bi-RRT算法規(guī)劃路徑不平滑、路徑生成冗余、規(guī)劃時間長和動態(tài)環(huán)境不適用等問題，展開了基于BD-RRT(bidirectional-dynamic-RRT)算法的動態(tài)路徑規(guī)劃研究，以解決實際場景中障礙物變化時的避障問題。在路徑生長方面，提出動態(tài)步長增長策略提高對障礙物附近點的采樣精度，減少采樣點以增強算法的探索能力；在環(huán)境發(fā)生改變時，引入動態(tài)RRT算法，可以修剪首次規(guī)劃路徑...