基于改進PSO算法的移動機器人最優(yōu)路徑規(guī)劃

摘要： 針對機器人全局移動路徑上出現動態(tài)障礙物，影響其安全運動問題，提出了一種隨機障礙物環(huán)境下的改進粒子群(PSO)最優(yōu)路徑規(guī)劃方法。目的是保證機器人沿全局路徑移動，并能躲避隨機障礙物。通過Dijkstra算法規(guī)劃全局路徑，并利用改進的PSO算法進行全局路徑優(yōu)化，獲得最短運動路徑；進一步，利用動態(tài)窗口方法避開隨機障礙物，并使機器人返回規(guī)劃的全局路徑，降低重新規(guī)劃路徑的計算成本；仿真對比...