時變輸出約束機(jī)械臂系統(tǒng)漸近跟蹤控制

摘要： 針對非對稱時變輸出約束的機(jī)械臂系統(tǒng)，提出了一種基于事件觸發(fā)的自適應(yīng)漸近跟蹤控制策略。首先，采用自適應(yīng)命令濾波反步方法，解決了“計算爆炸”問題；同時，利用時變非對稱李雅普諾夫函數(shù)，可以保證閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性且系統(tǒng)狀態(tài)滿足非對稱時變約束條件；此外，自適應(yīng)漸近跟蹤控制可以保證在存在不匹配擾動的情況下，跟蹤誤差漸近收斂于零。該控制器設(shè)計采用了事件觸發(fā)控制策略，在必要時產(chǎn)生控制輸入，減...