基于時間-沖擊最優(yōu)的機械臂噴涂軌跡優(yōu)化

摘要： 針對機械臂噴涂作業(yè)時因沖擊過大造成關(guān)節(jié)振動影響噴涂質(zhì)量問題，提出了一種機械臂的最優(yōu)噴涂軌跡規(guī)劃方法。采用5次非均勻B樣條函數(shù)構(gòu)建機械臂運動軌跡，以串聯(lián)機械臂運行時間和脈動沖擊為目標(biāo)函數(shù)建立數(shù)學(xué)模型，通過改進多目標(biāo)灰狼算法進行優(yōu)化設(shè)計并獲得Pareto最優(yōu)解集并運用歸一化權(quán)重目標(biāo)函數(shù)獲取期望解。選擇KUKA KR＿16型串聯(lián)機械臂作為仿真對象，針對曲面工件進行噴涂仿真實驗。結(jié)果表...