基于改進(jìn)正余弦算法的機(jī)械臂軌跡規(guī)劃

摘要： 為盡可能提高機(jī)械臂的工作效率，提出了一種基于改進(jìn)正余弦算法的時間最優(yōu)3-5-3多項(xiàng)式插值軌跡規(guī)劃算法，根據(jù)適應(yīng)度動態(tài)調(diào)整平衡因子，優(yōu)化了算法的局部開發(fā)能力，并通過引入Lévy飛行加強(qiáng)了算法全局搜索的能力。以UR5e機(jī)械臂為研究對象，利用機(jī)器人運(yùn)動學(xué)獲得多項(xiàng)式插值軌跡；在角度，角速度和角加速度的約束下，使用改進(jìn)正余弦算法對軌跡插值時間進(jìn)行優(yōu)化；通過MATLAB軟件進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，并...