采用激勵(lì)軌跡實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服動(dòng)剛度的辨識(shí)

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)伺服動(dòng)剛度辨識(shí)方法操作繁瑣且階躍力矩加載方式存在安全隱患等缺點(diǎn)，提出一種采用激勵(lì)軌跡實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服動(dòng)剛度辨識(shí)的方法。該方法以五階傅里葉級(jí)數(shù)軌跡為激勵(lì)軌跡輸入，通過使用最小二乘法對(duì)采集的關(guān)節(jié)位置和關(guān)節(jié)電機(jī)力矩等數(shù)據(jù)擬合辨識(shí)獲得工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服動(dòng)剛度和動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)，并以其計(jì)算關(guān)節(jié)伺服擾動(dòng)力矩。采用提出方法與傳統(tǒng)辨識(shí)法所獲伺服動(dòng)剛度來進(jìn)行擾動(dòng)力矩補(bǔ)償，并依據(jù)補(bǔ)償后...