基于改進(jìn)RRT算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

摘要： 快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)算法(rapidly-exploring random trees, RRT)規(guī)劃移動(dòng)機(jī)器人路徑時(shí)，存在搜索盲目性強(qiáng)、搜索時(shí)間長(zhǎng)、收斂速度慢、路徑冗余點(diǎn)多且不平滑等問(wèn)題。鑒于此，提出一種改進(jìn)的RRT路徑規(guī)劃算法。首先，針對(duì)傳統(tǒng)RRT算法盲目搜索以及局部極值的問(wèn)題，提出概率目標(biāo)偏置與人工勢(shì)場(chǎng)結(jié)合的采樣策略，引導(dǎo)隨機(jī)樹(shù)的擴(kuò)展；其次，針對(duì)隨機(jī)樹(shù)擴(kuò)展的避障能力差的問(wèn)題，提...