基于3D相機的拆垛機器人手眼標定方法研究

摘要： 為了提高拆垛機器人手眼標定的準確度，設計了一種結合有序點云和對偶四元數(shù)的改進粒子群優(yōu)化算法的手眼標定方法。首先，采用三層梯狀采樣法獲取不同姿態(tài)的手眼標定數(shù)據(jù)；然后，對圓形標定板進行圓心提取，采用加權奇異值分解的方案求解定位點的旋轉(zhuǎn)平移矩陣，減少了噪聲干擾；最后，將求得的剛性變換矩陣轉(zhuǎn)換為對偶四元數(shù)，采用改進的自適應粒子群優(yōu)化算法求解出手眼矩陣的旋轉(zhuǎn)和平移部分。實驗結果表明，手眼...