面向合作目標(biāo)的多無人機(jī)時鐘同步算法

摘要： 針對具有隨機(jī)通信時延的無人機(jī)集群的分布式時鐘同步問題，提出一種基于合作目標(biāo)的多無人機(jī)時鐘同步算法。結(jié)合合作目標(biāo)的運(yùn)動參數(shù)信息和狀態(tài)估計信息，將時鐘同步問題轉(zhuǎn)換成時鐘偏差和時鐘漂移估計問題，給出了基于優(yōu)化的同步時間估計方法，并通過最大似然估計方法校準(zhǔn)時鐘偏移和時鐘漂移。最后，針對線性和非線性觀測模型以及不同的觀測噪聲法方差進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果表明，所提算法具有較高的時鐘同步精度，...