一種未知環(huán)境下移動機器人自主導航方法

摘要： 為提高未知環(huán)境下移動機器人自主導航性能，提出了一種未知環(huán)境下目標驅(qū)動的自主導航方法。不依賴實時更新的地圖信息，移動機器人直接從激光雷達讀數(shù)中構建候選目標點，并根據(jù)機器人自身位置和終點位置從候選目標點中選擇最優(yōu)點作為局部目標點。改進的基于深度強化學習的局部規(guī)劃器從輸入信息中直接輸出動作信號，實現(xiàn)端到端的控制，使得移動機器人能夠快速、安全地到達局部目標點，直至到達終點。實驗表明，所...