復(fù)雜環(huán)境下無(wú)人機(jī)集群運(yùn)動(dòng)一致性的群體熵度量

摘要： 針對(duì)無(wú)人機(jī)集群在多障礙物或空間受限等復(fù)雜環(huán)境中協(xié)同飛行時(shí)無(wú)法實(shí)現(xiàn)群體自主的協(xié)同演化及適應(yīng)環(huán)境、態(tài)勢(shì)的變化，導(dǎo)致整個(gè)群體運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生振蕩、失控等一致性差的問(wèn)題，提出一種無(wú)人機(jī)集群運(yùn)動(dòng)一致性的群體熵度量理論。通過(guò)建立群體運(yùn)動(dòng)行為穩(wěn)定程度的熵度量函數(shù)，作為個(gè)體之間協(xié)同運(yùn)動(dòng)的適應(yīng)度值指標(biāo)，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下無(wú)人機(jī)集群運(yùn)動(dòng)一致性的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。最后進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，相比傳統(tǒng)無(wú)人機(jī)集群算法，引入群體熵度...