尖軌端面復雜廓形機器人銑削軌跡規(guī)劃方法

摘要： 鐵路道岔尖軌數控成型銑削后的打磨拋光目前普遍由人工完成，存在效率低、質量一致性差和漏打磨等問題，難以滿足尖軌高效高質加工需求。而將工業(yè)機器人銑削技術應用到打磨拋光工序中雖可提升尖軌制造自動化水平，但尖軌端面廓形的復雜多變以及機器人存在的弱剛性又導致其加工軌跡平滑度難以得到保障。為此，需要對尖軌端面復雜廓形機器人銑削軌跡規(guī)劃方法進行創(chuàng)新。首先，基于MD-H參數法建立機器人運動學模... （共14頁）