基于自適應閉環(huán)反饋的高空車臂架避障控制研究

摘要： 針對改進梯度投影法在混合式高空作業(yè)車應用中出現的速度、軌跡不連續(xù)以及避障過程中末端速度突變等問題，提出了一種基于自適應閉環(huán)反饋的高空車臂架避障控制算法。對改進梯度投影法進行優(yōu)化，實現了存在伸縮臂的高空車臂架與末端的速度、軌跡連續(xù)的運動控制。采用偽距離描述臂架與障礙物的接近程度，對傳統避障速度算法進行優(yōu)化，并提出一種自適應閉環(huán)反饋方法，將反饋權重與偽距離相關聯，使反饋權重自適應變... （共11頁）