基于位形相似性聚類的機器人參數(shù)標定研究

摘要： 利用非幾何參數(shù)誤差引起的定位誤差與機器人位形之間的相似性映射關系，通過聚類算法將機器人參數(shù)標定位形空間劃分為多個子空間，并在各個子空間中完成參數(shù)標定；利用相似性關系將待補償位形歸類到對應的子空間，根據(jù)子空間的參數(shù)標定結果控制機器人運動，實現(xiàn)非幾何參數(shù)誤差引起的定位誤差的有效補償。以UR5機器人為標定對象進行試驗，與普通標定補償方法相比，采用所提方法標定補償后的位置誤差模的最大值...