面向物理約束的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定最優(yōu)位姿集規(guī)劃方法研究

摘要： 在物理約束下的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定過(guò)程中，標(biāo)定精度受到位姿集的影響，而位姿集的選取又受到標(biāo)定裝置的約束，針對(duì)以上問(wèn)題，提出了一種采樣區(qū)間評(píng)價(jià)結(jié)合位姿集優(yōu)選的最優(yōu)位姿集規(guī)劃方法。首先建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及距離約束標(biāo)定模型，計(jì)算了機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)誤差約束方程及誤差雅可比矩陣；然后對(duì)機(jī)器人工作空間進(jìn)行空間網(wǎng)格劃分，應(yīng)用拉丁超立方采樣結(jié)合可觀測(cè)指標(biāo)對(duì)各個(gè)網(wǎng)格區(qū)間進(jìn)行評(píng)價(jià)，得到最優(yōu)采樣區(qū)...