一種仿蝗蟲彈跳機(jī)器人的設(shè)計與制作

摘要： 為了提高小型機(jī)器人的機(jī)動性，增加運(yùn)動步態(tài)的多樣性，基于蝗蟲的身體結(jié)構(gòu)和運(yùn)動機(jī)理設(shè)計了一款仿蝗蟲彈跳的跳躍機(jī)器人，機(jī)身主體采用3D打印制作而成。為了復(fù)現(xiàn)蝗蟲的彈跳動作機(jī)理，在機(jī)器人主體的連接處安裝了扭轉(zhuǎn)彈簧來模擬蝗蟲的SLP機(jī)構(gòu)(半月形儲能機(jī)構(gòu)),當(dāng)機(jī)器人遇到障礙物時，扭轉(zhuǎn)彈簧將儲存的彈性勢能釋放，產(chǎn)生地面反作用力，實現(xiàn)機(jī)器人的彈跳從而越過障礙物。經(jīng)實驗驗證，該機(jī)器人具有良好的跳...