主從異構型液壓機械臂遙操作的相似性映射方法

摘要： 現(xiàn)有的重載液壓機械臂自由度多，執(zhí)行的任務繁復多樣，利用外骨骼來對其進行遙操作能夠提高機械臂控制的精準性和直觀性，有著不可替代的優(yōu)勢。根據(jù)人上肢穿戴性需要進行設計會導致外骨骼與機械臂之間的結構異構，從而出現(xiàn)主從運動學不匹配的情況。基于四自由度外骨骼和七自由度冗余液壓機械臂之間的主從控制，提出了一種適用于主從異構遙操作的笛卡爾-關節(jié)空間相似性映射方法，解決了二者自由度數(shù)量、自由度配... （共8頁）